✨Quy Hoạch Tuyến Tính Với Phương Pháp Nón Xoay
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của cuốn sách đã được giảng dạy nhiều năm trong môn học Điều khiển và nhận dạng các hệ cơ học. Khi xuất bản cuốn sách này chúng tôi đã bổ sung một số nội dung liên quan đến các vấn đề mô phỏng số. Vì thế cuốn sách có thể được sử dụng làm tài liệu cho các sinh viên năm cuối của chuyên ngành Cơ điện tử và những người quan tâm đến lĩnh vực mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học.
Giáo trình đề cập những vấn đề liên quan đến mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học, bao gồm những kiến thức cơ bản về toán, cơ học, tính toán số và điều khiển. Khi trình bày các vấn đề, chúng tôi tóm tắt một cách ngắn gọn cơ sở lý thuyết, đưa ra các quy trình và thuật giải để có thể triển khai nhanh chóng trong các ứng dụng. Một số ví dụ đơn giản được đưa ra để minh họa cho các thuật giải. Giáo trình được chia thành 8 chương, với các nội dung có liên quan đến nhau. Tuy nhiên người đọc không bắt buộc phải đọc lần lượt từ chương 1 đến chương 8 mà có thể đi thẳng vào chủ đề minh quan tâm.
. Trong chương 1, những kiến thức cơ bản về toán được hệ thống lại. Đây là những kiến thức cần thiết để có thể hiểu được các nội dung liên quan đến điều khiển và các thuật toán số trong các chương sau, chủ yếu là các vấn đề lý thuyết về phương trình vi phân thường và đại số ma trận.
Chương 2 tóm tắt các phương pháp có thể được sử dụng để xây dựng các phương trình vi phân chuyển động của các hệ cơ học. Các hệ phương trình động lực này là cơ sở cho bài toán mô phỏng và bài toán điều khiển. Với những phương pháp hay được sử dụng như phương trình Lagrange loại II, các bước cơ bản khi xây dựng phương trình được trình bày kỹ lưỡng.
Các vấn đề liên quan đến mô phỏng số được trình bày trong chương 3. Mô phỏng động học và mô phỏng động lực học được xem xét riêng biệt. Đặc biệt, việc giải quyết bằng phương pháp số các hệ phương trình vi phân – đại số và các vấn đề liên quan, hiện chưa được quan tâm ở Việt Nam, được trình bày chi tiết hơn trong chương này.
Trong chương 4 việc khảo sát các hệ cơ học như một hệ điều khiển hở với đầu vào và đầu ra được tiến hành. Quy trình tìm phản hồi của các hệ động lực được áp dụng lần lượt cho các hệ 1 bậc tự do, 2 bậc tự do và sau đó là hệ nhiều bậc tự do.
Chương 5 đưa ra một số thuật giải nhằm thiết kế các điều khiển với nguyên lý hoạt động như một bộ điều khiển thụ động. Các bộ điều khiển được thiết kế với các phần tử như của một hệ cơ học ảo được ghép vào hệ ban đầu và đảm bảo tính ổn định của hệ tổng thể.
👁️ 34 | ⌚2025-09-06 12:52:59.272
VNĐ: 31,040
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
Kỳ Lân Tỷ Đô - Con Đường Xây Dựng Thương Hiệu Đầy Cảm Hứng Từ Các Thương Hiệu Thành Công - Bản Quyền
VNĐ: 31,040
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong Gia Đình Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong
Bao da chìa khóa xe Focus, Fiesta, Ecosport 2014-2017 Chiếc chìa khóa xe ngày nào cũng ở bên bạn, hơn nữa một chiếc chìa khóa xe ô tô nếu bị hư hỏng sẽ mất một khoản chi phí không nhỏ. Đó là lý do
Unicorn World Unicorn World Explore the spellbinding world of unicorns in this enchanting interactive play book. With sliders, spinners, flaps and tabs, this is the perfect addition to your child's playtime.
SÁCH TƯƠNG TÁC CHẠM VÀ CẢM NHẬN CHO BÉ - London Feel the shiny London bus, stroke a furry monkey at London Zoo and touch a scaly dinosaur at the Natural History Museum! With something to spot or count on every spread too, this colourful book
Thảm Da Taplo Dành Cho Xe Honda City 2021 Vân Carbon Cao Cấp Thảm da Taplo Honda City 2021 vân Carbon cao cấp là 1 trong những phụ kiện không thể thiếu cho xe. Thảm được thiết kế chuẩn form, cấu tạo bằng da Microfiber nhẹ, mềm, bền,
Combo Hiểu về bản chất tâm trí con người THÔNG TIN CHI TIẾT Nguồn Gốc Cảm Xúc - Tác giả: Lisa Feldman Barrett - Người dịch : Nguyễn Phương Mạnh - Số trang: 456 trang - Nhà xuất bản: Dân Trí - Nhà phát
Tủ nhựa Đài Loan Juno Sofa Cao 1m25 Ngang 1m35 Dán decal xịn xò Được làm từ 100% nhựa Đài Loan cao cấp: Không cong vênh, ẩm mốc, mối mọt Không mùi, an toàn với trẻ nhỏ. Thiết kế tiện dụng, thẩm mỹ, với sức chứa lớn, tối ưu
Nhiệt kế hồng ngoại đo trán Microlife bảo hành 2 năm chính hãng NC200 không cần bấm Ưu điểm nổi bật của nhiệt kế hồng ngoại NC200: Quá trình đo nhanh chóng Công nghệ hồng ngoại tiên tiến cho phép đo không chạm vào đối tượng. Điều này đảm bảo an toàn
Giấy thếp KLONG A4 72tr không lề; MS: 317 Mã sản phẩm: MS 317 Định lượng: 58 g/m² Độ trắng: 90 %ISO Số Trang: 72 trang Kích thước: 210 x 297 mm
Khi Hikaru còn trên thế gian này - tập 10 (bản thường) - Bản Quyền Khi Hikaru còn trên thế gian này - tập 10 (bản thường) Tác giả: Nomura Mizuki Minh họa: Takeoka Miho Dịch giả:Nguyễn Dương Quỳnh dịch Số trang:342 Nhà xuất bản:Hà Nội Khổ:13x19 cm Năm xuất
![[Truyện cổ Grimm kinh dị được kể bằng tranh – In màu toàn bộ] CÂY BÁCH XÙ– Anh em nhà Grimm - Phan Hữu Khánh phóng tác và vẽ - NXB Kim Đồng (bìa mềm)](/datafiles/2025-05/f44484d58c782ed86637801c4a6f8930.jpg)
[Truyện cổ Grimm kinh dị được kể bằng tranh – In màu toàn bộ] CÂY BÁCH XÙ– Anh em nhà Grimm - Phan Hữu Khánh phóng tác và vẽ - NXB Kim Đồng (bìa mềm) Dưới gốc cây bách xù, đàn chim ác là bỗng một ngày kéo đến làm tổ. Chúng dõi về phía không xa, một ngôi nhà đang nằm cô độc giữa rừng cây. Ở đó, có
Kỳ Lân Tỷ Đô - Con Đường Xây Dựng Thương Hiệu Đầy Cảm Hứng Từ Các Thương Hiệu Thành Công - Bản Quyền “Kỳ lân tỷ đô” là những trang viết của một nhà báo kinh tế hàng đầu, ông sẽ đưa chúng ta vào trong một cuộc cách mạng kinh doanh: các thương hiệu mới nổi tiếp
Sao trước đây không ai nói với tôi điều này? - Bộ công cụ để đối mặt với cuộc sống Được xem là một “Khóa học cấp tốc về sức khỏe tâm thần của nhà tâm lý học lâm sàng Julie Smith”, SAO KHÔNG AI NÓI VỚI TÔI ĐIỀU NÀY giống như một cánh tay
Luật Khiếu Nại (Hiện Hành) Luật Khiếu Nại (Hiện Hành) Luật Khiếu nại được Quốc hội khóa XIII, kỳ họp thứ 2 thông qua ngày 11/11/2011, có hiệu lực thi hành từ ngày 01/7/2012. Luật gồm 8 chương, 70 điều,
Trạm Đọc Official | ISMS - Hiểu Về Nghệ Thuật Hiện Đại Nghệ thuật hiện đại, hơn bất kỳ đề tài nào khác, luôn được cấu trúc bởi các ism: các phong trào, các khuynh hướng, các phong cách hoặc các trường phái hoạt động như những
What I Talk About When I Talk About Running (Paperback) What I Talk About When I Talk About Running In 1982, having sold his jazz bar to devote himself to writing, Murakami began running to keep fit. A year later, he'd completed a solo course
Cùng Vui Học Toán 2 - Phát Triển IQ Cho Bé Cùng vui học toán- Phát triển IQ của bé Bé trong độ tuổi từ 5 trở lên là giai đoạn phát triển tư duy vô cùng quan trọng. Một trong những phương pháp hữu hiệu
Nồi cơm điện Kangaroo 1.2 lít KGRC12M1 - Hàng chính hãng Nồi cơm điện Kangaroo 1.2 lít KGRC12M1 Nồi cơm điện Kangaroo KGRC12M1 dung tích 1.2 lít phù hợp cho cho gia đình nhỏ từ 2-4 người. Thiết kế hiện đại, dễ sử dụng cùng lòng
Harry Potter - MộT Năm Tràn Ngập Diệu Kỳ Harry Potter - MộT Năm Tràn Ngập Diệu Kỳ ------------ 366 câu trích đoạn đắt giá nhất trong bộ Harry Potter kèm tranh minh họa tuyệt đẹp của Jim Kay - là họa sĩ minh
Người Giàu Có Nhất Thành Babylon Người Giàu Có Nhất Thành Babylon Thành cổ Babylon được biết đến là nơi khởi minh rực rỡ nhất thời cổ đại, nơi có những thành quách đồ sộ, dân cư đông đúc và các
Jurassic Poop! (Push Pop Bubble Books) Jurassic Poop! (Push Pop Bubble Books) A push and pop sensory story time book for read aloud fun! In this laugh-out-loud story about pooping dinosaurs, there's an innovative silicone popper fidget toy for little hands
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Săn voi nhỏ|phải|Voi châu Phi, loài voi bị săn bắn dữ dội để lấy ngà **Săn voi** là hành động săn bắt hoặc giết voi của các cộng đồng người dân châu Phi hay châu Á. Lịch
**Sóc Trăng** là một tỉnh cũ ven biển nằm trong vùng hạ lưu Nam sông Hậu thuộc đồng bằng sông Cửu Long, Việt Nam. ## Nguồn gốc tên gọi Tên gọi Sóc Trăng do từ
**Cá voi vây** (_Balaenoptera physalus_), còn gọi là **cá voi lưng xám**, là một loài động vật có vú sống ở biển thuộc phân bộ cá voi tấm sừng hàm. Chúng là loài cá voi
**Chiến tranh thế giới thứ hai** (còn được nhắc đến với các tên gọi **Đệ nhị thế chiến**, **Thế chiến II** hay **Đại chiến thế giới lần thứ hai**) là một cuộc chiến tranh thế
**Bình Dương** là một tỉnh cũ thuộc vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam. Ngày 12 tháng 6 năm 2025, tỉnh Bình Dương được sáp nhập vào Thành phố Hồ Chí Minh. Tỉnh lỵ của tỉnh
Bài viết này là **danh sách các thuật toán** cùng một mô tả ngắn cho mỗi thuật toán. ## Thuật toán tổ hợp ### Thuật toán tổ hợp tổng quát * Thuật toán Brent: tìm
**Vĩnh Phúc** là một tỉnh cũ thuộc vùng đồng bằng sông Hồng, Việt Nam, nằm ở chính giữa trung tâm hình học trên bản đồ miền Bắc. Đây là tỉnh nằm trong quy hoạch vùng
**Chế độ Uông Tinh Vệ** là tên gọi của giới sử gia dành cho **Chính phủ Cải tổ Quốc dân Trung Hoa Dân Quốc** (Tiếng Trung Quốc**:** 中華民國國民政府; Bính âm : _Zhōnghuá mínguó guómín zhengfǔ),_
**Max**, còn được biết đến với tên gọi **HBO Max**, là một dịch vụ video theo yêu cầu trả phí qua nền tảng OTT của Mỹ. Đây là một đơn vị độc quyền thuộc sở
nhỏ| Đèn đường lúc [[hoàng hôn ở Nam Phi ]] nhỏ|225x225px| Một đèn đường chạy bằng sức gió ở [[Urmia, Iran ]] phải|nhỏ|150x150px| Đèn đường tại [[Amerika Plads ở Copenhagen ]] **Đèn đường** là một
**Hồ Quý Ly** (chữ Hán: 胡季犛; 1336 – 1407), tên chữ **Nhất Nguyên** (一元), là vị hoàng đế đầu tiên của nhà nước Đại Ngu trong lịch sử Việt Nam. Ông ở ngôi vị Hoàng
Combo 5 Cuốn Sách Hay Về Cuộc Sống Của Thầy Thích Nhất Hạnh: Tĩnh Lặng + Con Đường Chuyển Hóa + Muốn An Được An + Gieo Trồng Hạnh Phúc + Tìm Bình Yên Trong
**Cuộc Chiến tranh giành độc lập Hy Lạp** (1821–1829), cũng được biết đến với tên gọi **Cuộc chiến tranh cách mạng Hy Lạp** (tiếng Hy Lạp: Ελληνική Επανάσταση, _Elliniki Epanastasi_; tiếng Thổ Nhĩ Kỳ: يؤنان
**Đội Chiến dịch Đặc biệt số 13 (**tiếng Anh: **Special Operation Team No. 13)**, mật danh **Con Nai** (tiếng Anh: **Deer**), hay **Đội Con Nai** (tiếng Anh: **Deer Team**), là một nhóm đặc nhiệm tình
Đại tướng **John Churchill, Công tước thứ 1 xứ Marlborough, Thân vương thứ 1 xứ Mindelheim, Bá tước thứ 1 xứ Nellenburg, Thân vương của Đế quốc La Mã Thần thánh**, KG PC (26 tháng
**Trận Austerlitz** (còn gọi là **Trận Ba Hoàng đế** hay **Trận Tam Hoàng**), là một trong những trận đánh quan trọng và có tính chất quyết định trong chiến tranh Napoléon. Trận đánh xảy ra
**Công an nhân dân Việt Nam** là một lực lượng vũ trang trọng yếu của Đảng Cộng sản Việt Nam và Nhà nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam và là lực lượng
**Trận Ardennes**, còn gọi là **các trận Longwy và Neufchateau**, diễn ra từ ngày 21 cho đến ngày 23 tháng 8 năm 1914, trong chuỗi trận Biên giới Bắc Pháp giữa quân đội Đức với
**Phan Thanh Giản** (chữ Hán: 潘清簡; 1796–1867), tự **Tĩnh Bá** (靖伯), **Đạm Như** (淡如), hiệu **Mai Xuyên** (梅川), **Lương Khê** (梁溪); là một quan đại thần triều Nguyễn trong lịch sử Việt Nam. Ông là
**François Maurice Adrien Marie Mitterrand** (Phát âm tiếng Việt như là phờ-răng-xoa mít-tờ-răng; sinh ngày 16 tháng 10 năm 1916 – mất ngày 8 tháng 1 năm 1996) là Tổng thống Pháp và Đồng hoàng
**_Kẻ trộm giấc mơ_** (tựa tiếng Anh: **_Inception_**) là một bộ phim điện ảnh AnhMỹ thuộc thể loại hành độngkhoa học viễn tưởnggiật gân ra mắt vào năm 2010 do Christopher Nolan làm đạo diễn,
**Tháng** là một đơn vị đo thời gian bằng khoảng hoặc hơn 1/12 cả thời gian trong năm và 1/3 cả mùa, được sử dụng trong lịch, với độ dài xấp xỉ như chu kỳ
**_Đập cánh giữa không trung_** (tựa ) là một bộ phim điện ảnh độc lập thuộc thể loại chính kịchtuổi mới lớn của Việt Nam, Đức, Na Uy và Pháp ra mắt vào năm 2014
**Thời đại Khám phá** hay **Thời đại Thám hiểm** là cách gọi phổ thông về những khám phá địa lý của châu Âu vào khoảng thời kỳ cận đại, phần lớn trùng lặp với kỷ
**Hoàng Thế Thiện** (1922 – 1995) là một danh tướng của Quân đội nhân dân Việt Nam (thụ phong trước năm 1975), một Anh hùng Lực lượng vũ trang nhân dân Việt Nam. Ông từng
**Trường Trung học Phổ thông Nguyễn Thị Minh Khai** (Tên cũ: **Trường nữ Gia Long**, **Trường nữ sinh Áo Tím**; tên khác: **Miki**) là một trường trung học phổ thông công lập ở Thành phố
**_Siêu đại chiến_** (tựa gốc tiếng Anh: **_Pacific Rim_**; tên khác: **_Vành đai Thái Bình Dương_**) là một bộ phim điện ảnh đề tài quái vật và khoa học viễn tưởng của Mỹ năm 2013
nhỏ|250x250px|Hình ảnh miêu tả các bé gái mặc [[Nội y phụ nữ|nội y theo phong cách manga. Nghệ thuật _lolicon_ thường pha trộn các yếu tố trẻ con và khiêu dâm nhẹ nhàng.]] Trong văn
**David Robert Joseph Beckham** (OBE, sinh ngày 2 tháng 5 năm 1975) là một cựu cầu thủ bóng đá chuyên nghiệp người Anh từng thi đấu cho các câu lạc bộ Manchester United, Preston North
**Vincent Willem Van Gogh** (; 30 tháng 3 năm 185329 tháng 7 năm 1890) là một họa sĩ hậu ấn tượng người Hà Lan, được đánh giá là một trong những nhân vật nổi tiếng
nhỏ|phải|Một con trâu đang được nuôi ở Nepal **Nuôi trâu** hay **chăn nuôi trâu** hay còn gọi đơn giản là **chăn trâu** là việc thực hành chăn nuôi các giống trâu nhà phục vụ cho
**Steve Paul Jobs ** (; 24 tháng 2 năm 1955 – 5 tháng 10 năm 2011) là doanh nhân và nhà sáng chế người Mỹ. Ông là đồng sáng lập viên, chủ tịch, và cựu
**Paul Doumer**, tên gọi đầy đủ **Joseph Athanase Doumer** (sinh ngày 22 tháng 3 năm 1857 tại Aurillac, Cantal, mất ngày 7 tháng 5 năm 1932 tại Paris) là một chính trị gia người Pháp.
**William J.** "**Willem**" **Dafoe** (sinh ngày 22 tháng 7 năm 1955) là một diễn viên người Mỹ. Ông là người nhận được nhiều giải thưởng khác nhau, bao gồm cả Cúp Volpi cho Nam diễn
**Trận Toulon** hay **Cuộc vây hãm Toulon** là một trận đánh quan trọng của Cách mạng Pháp (1789 - 1799) giữa Cộng hòa Pháp và Liên minh thứ nhất cùng với Phe Bảo hoàng, diễn
thumb|right|Một mẫu [[nấm thu thập được vào mùa hè năm 2008 tại các khu rừng hỗn hợp nằm ở miền Bắc Saskatchewan, gần thị trấn LaRonge, Canada. Đây là ví dụ chứng minh tính đa
**Nhân giống ngựa** là việc con người thực hành nhân giống các loại ngựa, nhân giống ngựa nhằm mục đích tạo ra thế hệ ngựa mới nhưng cũng có thể là quá trình chọn giống
**Vũng Tàu** là một thành phố cũ thuộc tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu, vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam. Đây là trung tâm kinh tế, tài chính, văn hóa, du lịch, và là một
**Sa Đéc** là một thành phố cũ thuộc tỉnh Đồng Tháp, Việt Nam. Vùng đất Sa Đéc xưa có tên Khmer là Phsar Dek, có hai cách hiểu thứ nhất người ta cho rằng Phsar
**Chiến tranh Hy Lạp-Ý** ( _Ellinoitalikós Pólemos_ hay **Πόλεμος του Σαράντα** _Pólemos tou Saránda_, "Cuộc chiến năm 40", , "Chiến tranh Hy Lạp") là một cuộc xung đột giữa Ý và Hy Lạp, kéo dài
**Thaddeus Stevens** (4 tháng 4 năm 179211 tháng 8 năm 1868) là một dân biểu trong Hạ viện Hoa Kỳ đến từ Pennsylvania. Ông từng là một trong những lãnh tụ phái Cộng hòa Cấp
**Gấu xám Bắc Mỹ** (tên khoa học **_Ursus arctos horribilis_**; tiếng Anh: **Grizzly bear**), còn được gọi là **gấu đầu bạc**, **gấu xám**, hoặc **gấu nâu Bắc Mỹ**, là một **_phân loài khác_** của gấu
**Apollo 8** (21–27 tháng 12 năm 1968) là tàu vũ trụ có người lái đầu tiên thoát khỏi phạm vi ảnh hưởng của lực hấp dẫn Trái Đất và là chuyến bay có phi hành
**Sinh vật huyền bí trong bộ truyện Harry Potter** gồm rất nhiều sinh vật hư cấu được nhà văn J. K. Rowling sáng tạo ra với chủng loại, kích thước khác nhau trong đó có
**Chiến tranh cục bộ** là một chiến lược quân sự của Hoa Kỳ trong Chiến tranh Việt Nam (giai đoạn 1965-1968). Nội dung cơ bản của chiến lược này là tận dụng ưu thế hỏa
**Gia Long** (; 8 tháng 2 năm 1762 – 3 tháng 2 năm 1820), tên húy là **Nguyễn Phúc Ánh** (阮福暎), thường được gọi là **Nguyễn Ánh** (阮暎), là một nhà chính trị, nhà quân sự
**Chiến dịch Mãn Châu** hay _Chiến dịch tấn công chiến lược Mãn Châu_ (tiếng Nga: _Манчжурская стратегическая наступательная операция_), hay _Cuộc tấn công của Liên Xô vào Mãn Châu_ hay _Chiến tranh chống lại Nhật
**Hồng Quân** là cách gọi vắn tắt của **Hồng quân Công Nông** (tiếng Nga: Рабоче-крестьянская Красная армия; dạng ký tự Latin: _Raboche-krest'yanskaya Krasnaya armiya_, viết tắt: RKKA), tên gọi chính thức của Lục quân và
**Aérospatiale-BAC Concorde** là thành tựu hợp tác của chính phủ Anh và Pháp. Concorde là máy bay chở khách siêu thanh thương mại thành công nhất từng hoạt động, (chiếc kia là Tupolev Tu-144). Bay